融合注意力机制和多任务学习的机器人抓取检测算法

抓取主要分为抓取检测、轨迹规划和执行环节，准确的抓取检测是完成抓取任务的关键。为进行更准确的抓取检测，提高机器人抓取性能表现，本研究以关键点检测算法为基础，提出了一种融合注意力和多任务学习的抓取检测算法。首先，针对任务特点，在特征提取环节引入CA(coordinate attention)注意力模块，显式的学习通道和空间特征，充分利用特征信息。其次，在损失函数环节加入多任务权重学习算法，学习抓取中心坐标、抓手开合宽度及旋转角度信息的最优权重。最后，在Cornell数据集以及更大规模的Jacquard数据集上进行试验。研究结果表明，所提方法相比滑动窗口和锚框类型等经典方法在检测速率上有明显提升，且与单纯的关键点检测方法相比有更高的准确率，所提模型在两个数据集上分别取得98.8%和95.7%的准确率。检测示例体现出所提模型对于非常规物体也有良好的抓取结果，不同Jaccard系数条件下的抓取结果显示模型在精准抓取方面有优秀性能，而对于权重学习算法的不同初始值试验则表明所提模型具有良好的鲁棒性。此外，通过消融实验分析了不同模块对于模型性能表现的影响程度。     

航空钴酸锂电池的温度特性研究

温度对锂电池的容量和充放电特性等关键指标有着重要的影响,对其进行研究可以为锂电池的实际使用和维护以及SOC估算提供依据。以航空钴酸锂电池为对象,通过实验研究其容量、充放电曲线在不同环境温度下的变化规律。结果表明:在环境温度高于20℃时电池容量变化不明显,但在环境温度低于0℃时,电池容量将快速下降。在低温环境下充电时,电池容量在平台区时变化很大,且上升速度明显大于在高温环境下。在低温环境下,特别在低于-20℃时,电池在放电过程中电压下降速度激增。放电初期,电池电压下降较快,进入平台区放电速度减慢,但一旦电池电压低于3.7V,电压急速下降。     

密集城区Small Cell部署策略及工程应用研究

Small Cell是未来网络发展的一种趋势.通过分析和研究Small Cell的特点、应用场景及其部署策略,并对其覆盖能力、干扰情况、业务分流和用户感知等关键指标进行了验证和效果分析,为后期密集城区网络部署提供了有益参考.     

分布式电源接入对操作型自动装置影响研究综述

综述了分布式电源（DR）接入配电网后对操作型自动装置的影响及解决措施。首先介绍了自动重合闸、备用电源和备用设备自动投入装置及电源快速切换装置的工作要求。然后，以典型接线为基础，分析了分布式电源接入后对操作型自动装置的不利影响，包括拒动、延时动作、非同期合闸等；综述了解决措施，包括解列分布式电源、修改逻辑或定值及依赖通信网络的优化措施等。最后指出应研究DR类型、容量及接入方式与负荷容量、性质之间关系，以优化操作型自动装置的功能。     

卫浴及配套产品安全测试方法

本文以卫浴及配套产品的安全测试方法为题,通过对卫浴及配套产品在检验中涉及的安全性测试方法的介绍,帮助我国卫浴企业解读标准中安全性测试要求,促进我国卫浴企业提升产品质量安全水平,对保护消费者的人身安全有重要的意义。     

基于Android的农产品质量安全追溯系统的设计与实现

针对目前我国农产品质量安全存在一些问题,如何保证农产品“从田间到餐桌”的安全透明是一个非常重要的问题,鉴于此,在相关理论研究的基础上,运用Android知识设计并实现该APP,在该APP上种植企业、加工企业、物流企事业和销售企业可以将农产品种植过程、加工过程、物流过程和销售过程记录并上传到数据库以供消费者查询.     

Self‐healing polymeric materials towards non‐structural recovery of functional properties

Self‐healing of polymers and polymer composites initially represented a process capable of autonomic restoration of mechanical strength upon cracking of the materials, but it is moving into the area of restoration of functionality. This mini‐review is focused on recent efforts to develop functional polymers with built‐in stimuli‐responsive ability to heal for recovery of their specific physical or chemical properties. Molecular design and synthesis, compounding and assembly of organic and inorganic species, inherent reversibility, etc., are summarized. It is hoped that much more interest will be aroused in this emerging and promising frontier topic. © 2014 Society of Chemical Industry     

现代有轨电车横穿高速公路纵断面方案比较

对现代有轨电车线路沿道路横穿高速公路节点进行了分析,根据设计规范提出了包括地面线方案、普通高架线方案和坡度优化高架线方案在内的三种纵断面方案,解决了公路与高架道路交叉节点线路设计问题。     

基于非线性方程法的齿轮钢淬透性计算模型

采用非线性回归方程计算方法，结合实际生产的齿轮钢淬透性数据对数学模型进行修正。在此基础上，开发了齿轮钢淬透性的计算预报平台，实现根据成分和预设的晶粒度级别预报任意端淬距离的淬透性值。模型预测精度高于传统的多元线性回归方法。     

靶向整合素α_vβ_3受体的新型RGDyC-PEG-PAMAM纳米探针的设计制备、~(131)I标记及其质量控制

本研究以具有优良生物学性能的聚酰胺-胺树状大分子(PAMAM)为纳米载体,将具有肿瘤靶向性的精氨酸-甘氨酸-天冬氨酸(RGD)与纳米载体相连,并通过放射性核素~(131)I进行标记,对标记物的体内外药效学性质进行评价,探讨将其应用于肿瘤特异显像和靶向治疗的可能性。从多肽化学修饰法角度设计精氨酸-甘氨酸-天冬氨酸-酪氨酸-半胱氨酸(RGDyC),利用点击化学法引入双功能基团PEG(NHS-PEG-MAL),采用"一锅两步"法制备RGDyC-PEG-PAMAM纳米复合物,通过核磁共振和紫外光谱进行表征确定产物,并检测纳米粒径分布和电位,用透射电镜(TEM)观察其形态大小及分布;进一步采用氯胺T法进行~(131)I标记,并测定标记率、标记物的稳定性及脂水分配系数。所设计的RGDyC-PEG-PAMAM纳米复合物制备产率为62.09%,~(131)I对其标记率为94.68%~98.87%,标记物在体外72h后放化纯大于80%,脂水分配系数lg P(正辛醇/水)为-1.59±0.09。所设计的RGDyC-PEG-PAMAM可采用氯胺T法成功完成~(131)I标记,制备与标记过程高效、简捷,标记物~(131)I-RGDyC-PEG-PAMAM具有良好稳定性和较高亲水性,成药性良好,为后期进一步考察体外肿瘤细胞摄取与生长抑制、评估人癌裸鼠异种移植瘤模型治疗及肿瘤显像等体内外药效学研究奠定了基础,~(131)I-RGDyC-PEG-PAMAM有可能作为一个新型SPECT探针应用于肿瘤特异显像与靶向治疗。